按制動蹄運動方向
鼓式制動器是利用制動蹄片擠壓制動鼓而獲得制動力的，可分為內張式和外束式兩種。內張鼓式制動器是以制動鼓的內圓柱面為工作表面，在現代汽車上廣泛使用;外束鼓式制動器則是以制動鼓的外圓柱面為工作表面，目前只用作極少數汽車的駐車制動器。
按促動裝置
鼓式制動器根據制動蹄張開裝置(也稱促動裝置)形式的不同，可分為輪缸式制動器和凸輪式制動器，如圖1所示。輪缸式制動器以液壓制動輪缸作為制動蹄促動裝置，多為液壓制動系統所采用;凸輪式制動器以凸輪作為促動裝置，多為氣壓制動系統所采用。
按制動蹄受力
輪缸式制動器按制動蹄的受力情況不同，可分為領從蹄式、雙領蹄式(單向作用、雙向作用)、雙從蹄式、自增力式(單向作用、雙向作用)等類型。
(1) 領從蹄式制動器(leading trailing shoe brake)
領從蹄式制動器的結構如圖3所示。制動底板5 固定在后橋殼或前橋轉向節凸緣上，在制動底板的下部裝有兩個偏心的調整螺釘1，兩個制動蹄11、12 的下端有孔，套裝在偏心調整螺釘上，并用鎖止螺母3鎖止。制動底板的中部裝有兩制動蹄托架4，以限 制制動蹄的軸向位置。制動蹄上端用回位彈簧10 拉靠在制動輪缸9 的頂塊上。制動蹄的外圓面上，用埋頭螺釘鉚接著摩擦襯片8。作為制動蹄促動裝置的制動輪缸也用螺釘固裝在制動底板上。制動鼓固裝在車輪輪轂的凸緣上，隨車輪一起轉動。
領從蹄式制動器制動效能比較穩定，結構簡單可靠，便于安裝，廣泛用作貨車的前、后輪制動器和轎車的后輪制動器。
(2) 雙領蹄式制動器(two leading shoe brake)
在制動鼓正向旋轉時，雙領蹄式制動器的兩制動蹄均為領蹄的制動器稱為雙領蹄制動器。
兩制動蹄各用一個單活塞式制動輪缸 2 促動，且兩套制動蹄、制動輪缸、支承銷和調整凸輪等在制動底板上的布置是中心對稱的，以代替領從蹄式制動器中的軸對稱布置。等直徑的兩個制動輪缸可借油管連通，使其中油壓相等。這樣，在汽車前進時，兩制動蹄均為領蹄;但在倒車時，兩制動蹄均變為從蹄。由此可見，這種雙領蹄式制動器具有單向作用，在前進時制動效能好，倒車時制動效能大大下降，且不便安裝駐車制動器，故一般不用作后輪制動器;但兩制動蹄片受力相同，磨損均勻，且制動蹄片作用于制動鼓的力量是平衡的，即單向作用雙領蹄制動器屬于平衡式制動器。
如果能使單向作用雙領蹄制動器的兩制動蹄的支承銷和促動力作用點位置互換，那么在倒車制動時就可以得到與前進制動時相同的制動效果。雙向作用雙領蹄制動器(dual two leadingshoe brake)的設計就是基于此設想，該類制動器的制動蹄在制動鼓正、反向旋轉時均為領蹄。
若將裝有雙領蹄制動器的汽車左、右兩側車輪制動器對調安裝，便成為在制動鼓正向旋轉時兩制動蹄均為從蹄的雙從蹄式制動器(two trailing shoe brake)。顯然，雙從蹄式制動器前進時制動效能低于領從蹄式制動器和雙領蹄式制動器，但其制動效能對摩擦因數變化的敏感程度較小，即具有良好的制動效能穩定性，只在少數保證制動可靠性的轎車上采用。
(3) 自增力式制動器(servo brake)
自增力式制動器可分為單向自增力式(uni-servobrake)和雙向自增力式(duo-servo brake)兩種，在結構上只是制動輪缸中的活塞數目不同而已。單向自增力制動器只在汽車前進時起自增力作用，使用單活塞制動輪缸;雙向自增力制動器在汽車前進或倒車制動時都能起自增力作用，使用雙活塞制動輪缸。
自增力式制動器的增力原理是，利用可調頂桿體浮動鉸接的制動蹄來代替固定的偏心銷式制動蹄，利用前蹄的助勢推動后蹄，使總的摩擦力矩得以增大，起到自動增力的作用。如圖6所示為單向自增力制動器。第 一制動蹄1和第二制動蹄6 的上端被各自的制動蹄回位彈簧2 拉攏，并以鉚于腹板上端兩側的夾板3 的內凹弧面支靠著支承銷4。兩制動蹄下端以凹入的平面分別浮動支承在可調頂桿體兩端的直槽底面上，并用拉緊彈簧8拉緊。
所示為雙向自增力制動器。制動蹄的上端兩側鉚有夾板4，用前后蹄回位彈簧6 和3 將夾板拉靠在支承銷上，兩制動蹄的下端由拉緊彈簧9 拉靠在可調頂桿體8 兩端直槽的底平面上?？烧{頂桿體是浮動的。制動輪缸處于支承銷稍下的位置。
在基本結構參數和制動輪缸工作壓力相同的條件下，自增力式制動器由于對摩擦助勢作用的利用，制動效能好，但其制動效能對摩擦因數的依賴性大，因而其穩定性差;此外，在制動過程中自增力式制動器制動力矩的增長在某些情況下顯得過于急速。因此，單向自增力式制動器只用于中、輕型汽車的前輪，而雙向自增力式制動器由于可兼作駐車制動器而廣泛用于轎車后輪。
